Строго говоря, это неправильно. Хотя Лев Толстой, например, с этим не очень считался (он вообще с языком свободно обращается) и явно использовал в расширенном значении — «опираться»:
— Отчего вы не говорите? — обратилась княжна к старому старику, который, облокотившись на палку, стоял перед ней.
Он сел за письменный запыленный стол и положил перед собой рукописи, раскрывал, закрывал их и наконец, отодвинув их от себя, облокотившись головой на руки, задумался.
«Да, завтра, завтра», думал Ростов, следуя за генералами, «завтра увидим, убьют или нет, а нынче спать», и, едва слезши с лошади, он тут же на крыльце князя Багратиона заснул, облокотившись головой на перилы.
Он вынул левую ногу из стремени, повалившись всем телом и поморщившись от усилия, с трудом занес ее на седло, облокотился коленкой...
Впереди партера, в самой середине, облокотившись спиной к рампе, стоял Долохов.
Но в целом даже у Толстого «облокачиваются» обычно руками. Кроме Толстого, один раз встречается только у Гоголя:
Изредка только вставляет свое слово муж, стоящий обыкновенно на улице, облокотясь у стены.
Еще у Гоголя в переносном значении (указанный выше пример):
Впрочем, крыши все крыты очеретом; ива, дуб и две яблони облокотились на них своими раскидистыми ветвями.
За последние 4 дня Кокос увел у меня оладушки, дважды котлеты и сегодня попытался батат.
Я считал его приличным котом, но оказалось, ему просто не нравилось то, что я жру.